در هنگام جستجو کلمه در قسمت عنوان میتوانید کلمات مورد جستجو را با کاراکتر (-) جدا کنید.
کاربرد نوع شرط:
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: مجله مدیریت خاک و تولید پایدار
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: رگرسیون درختی,نقشهبرداری رقومی خاک,دستگاه القاگر الکترومغناطیس
- چکیده: اولین گام در استفاده از داده¬های نقطه¬ای در چارچوب کاری اسکورپن، تبدیل آن¬ها به داده¬های پیوسته می¬باشد. برای انجام این¬کار، روش¬های مختلف زمین¬آماری وجود دارد، که در مطالعه حاضر از روش رگرسیون کریجینگ با واریوگرام محلی استفاده گردید. جهت پهنه¬بندی رقومی هدایت الکتریکی ظاهری در منطقه¬ای به وسعت 72000 هکتار واقع در اردکان، تعداد 700 قرائت در حالت افق و عمودی توسط دستگاه القاگر الکترومغناطیس انجام گرفت. متغیرهای محیطی یا نمایندگان فاکتورهای خاک¬سازی که در این مطالعه استفاده شدند عبارت است از اجزاء سرزمین (استخراج شده از مدل رقومی ارتفاع)، داده¬های تصویر +ETM ماهواره لندست و نقشه سطوح ژئومورفولوژی. در ابتدا، رابطه بین متغیرهای مستقل (داده¬های کمکی) و متغیر وابسته (هدایت الکتریکی ظاهری) بوسیله رگرسیون درختی محاسبه شد. سپس مقادیر باقی¬مانده حاصل از این معادله توسط مدل کریجینگ با واریوگرام محلی به نقشه تبدیل گردید. در نهایت با تجمیع نقشه¬های باقیمانه¬ها و هدایت الکتریکی ظاهری مستخرج از رگرسیون درختی، نقشه پیوسته پارامترهای مورد نظر بدست آمد. نتایج نشان داد که در پیش¬بینی هدایت الکتریکی ظاهری، پارامترهای کمکی از جمله شاخص خیسی، سطوح ژئومورفولوژی و مولفه اول تصویر ماهواره¬ای، دارای اهمیت بیشتری می¬باشند. همچنین نتایج، کارائی بالای مدل رگرسیون کریجینگ با واریوگرام محلی را تایید می¬نماید به¬طوری¬که برای هدایت الکتریکی ظاهری در حالت عمودی مقدار ضریب تبیین 49/0، ریشه مربعات 74/37 و میانگین خطا 07/1- بدست آمد، که این نتایج در مطالعات نقشه¬برداری رقومی خاک قابل قبول می¬باشد. لذا پیشنهاد می¬شود که جهت تهیه نقشه رقومی خصوصیات خاک از مدل¬های رگرسیون کریجینگ با واریوگرام محلی در مطالعات آینده استفاده شود.
- چکیده انگلیسی: Abstract: Converting point data to continuous one is the first step in order to use them in scorpan flowchart. For this purpose, different geostatistic methods are available which at present research regression kriging with local variogram was applied. For mapping apparent electrical conductivity at the area covering 72000ha located in Ardakan region, 700 readings in horizontal and vertical modes carried out by electromagnetic induction. Auxiliary data used in this study to represent predictive soil forming factors were terrain attributes, Landsat 7 ETM+ data and a geomorphologic surfaces map. At first, the relationship between independent variables (i.e. auxiliary data) and dependent variable (i.e. apparent electrical conductivity) was calculated by regression tree. Then, the residuals, derived from regression tree, were mapped by using kriging with local variogram. Finally, the residual and ECa maps were aggregated in order to produce the final maps. Results showed some auxiliary variables had more influence on predictive apparent electrical conductivity model which included: wetness index, geomorphology map and the first principal component analysis. Results also confirmed that regression kriging with local variogram had high performance; however, determination of coefficient, root mean square error and mean error calculated for model in vertical mode were 0.49, 37.74 and -1/07, respectively. These results are acceptable in digital soil mapping studies and hence, it is suggested using of regression kriging with local variogram for spatial prediction of soil properties in future studies.
- انتشار مقاله: 27-06-1392
- نویسندگان: روح الله تقی زاده,فریدون سرمدیان,محمد جواد روستا,محمد حسن رحیمیان,محمود امید,نورایر تومانیان
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: دریا فنون
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: مکانیابی,فیلتر کالمن توسعه یافته,دوربین استریو,ردیابی اشیا,نقشه ارتفاعی دیجیتال
- چکیده: امروزه یکی از چالشهای اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت میباشد که برای این منظور از قایق رباتهای خودران استفاده میشود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید میباشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکانیابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی و اجرا شدند؛ در آزمایش اول، قایق ربات کنار سایر قایقهای ثابت یا دیوارههای اسکله حرکت کرد تا اشیا ثابت را مکانیابی کند. در آزمایش دوم نیز یک قایق هدف مجهز به RTK-GPS در نظر گرفته شد تا دقت الگوریتم در ردیابی آن سنجیده شود. نتایج تحقیق در قالب نقشه ارتفاعی دیجیتال و ترسیم مسیر طی شده توسط قایق ربات و قایق هدف ارائه شد. دقت ردیابی سیستم استریو نسبت به RTK-GPS ارزیابی شد که حداقل خطای سیستم استریو در ردیابی، مقدار 1/575 متر بدست آمد که این میزان خطا توسط فیلتر کالمن به مقدار 0/6621 متر کاهش پیدا کرد.
- چکیده انگلیسی: Nowadays, one of the main challenges in the maritime is the control and monitoring of ports in different weather conditions. To achieve this, Autonomous Surface Vehicles (ASV) are used. In this research, as part of the Morvarid research project, a stereo vision system was implemented on an ASV to detect, localize, and track static and dynamic objects. In order to examine the proposed obstacle detection algorithm, two sets of experiments have been designed; first, the ASV moves toward stationary objects to localize all static and dynamic objects. Second, the ASV tracks a target boat, which equipped with an RTK-GPS and estimates relative and absolute positions and movement vector. The results showed that the proposed algorithm successfully estimated 3D size and position of the surrounding objects. The accuracy of the tracking algorithm was evaluated in the digital elevation map, with the lowest RMSE of 1.575 (m), and 0.6621 (m) using raw and EKF data, respectively.
- انتشار مقاله: 03-01-1398
- نویسندگان: الهام عمرانی,حسین موسی زاده,محمود امید,مهدی طالع ماسوله
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: فصلنامه علمی ـ ترویجی اخلاق
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: فرزندپروری,سیرۀ علَوی,اصول فرزندپروری
- چکیده: در عصر حاضر، تربیت فرزندان از اساسیترین دغدغههای والدین است. دین آسمانی اسلام تعالیمی مناسب و امامعلیA تعالیمی خاص دربارۀ تربیت فرزندان دارند. ازاینرو، هدف این پژوهش درآمدی بر اصول فرزندپروری با تأکید بر سیرۀ علوی بود. روش پژوهش توصیفیتحلیلی و اسنادی بود. دادهها به روش کتابخانهای و از طریق فرمهای فیشبرداری گردآوری و درنهایت بهشیوۀ توصیفیتحلیلی و اسنادی ارزیابی شد. نتایج پژوهش حکایت از آن داشت که عزت، آزادی، محبت، تکریم، اخلاقمداری، توجه به تفاوتهای فردی، تدریجیبودن تربیت، همهجانبهبودن تربیت و بازی از اصول اساسی امامعلیA در تربیت فرزند است.
- چکیده انگلیسی:
- انتشار مقاله: 23-07-1394
- نویسندگان: محمود امیدی,سیف اله فضل الهی قمشی
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: فصلنامه علمی ـ ترویجی اخلاق
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: روش,اصول,تربیت اخلاقی,روسو,امام علی(ع),تطبیق,امام علی,روشتربیت اخلاقی
- چکیده: هدف پژوهش حاضر،واکاوی اصول و روشهای تربیت اخلاقی از دیدگاه امام علی7و ژان ژاک روسو است. حضرت علی7اوّلین پیشوای شیعیان، نکات برجستهای را دربارهٔ تربیت اخلاقی بیان فرمودهاند. از سوی دیگر، ژان ژاک روسو مربی و دانشمند برجستهٔ غربی نیز، آراء اخلاقی مهمی را دربارهٔ تربیت اخلاقی کودکان بیان مینماید. روش پژوهش، توصیفی- تحلیل اسنادی و از روش فیشبرداری برای گردآوری اطلاعات استفاده شده است. بدین منظور مطالب از منابع دستاوّل هر دو صاحبنظر (نهجالبلاغه، امیل) و همچنین منابع مرتبط انتخاب و استفاده شده است. نتایج پژوهش حکایت از آن دارد که اصول مشترک تربیت اخلاقی امام علی7 و روسو بهترتیب عبارتند از: تربیت اخلاقی تدریجی، تربیت اخلاقی آزادمنشانه و تربیت اخلاقی الگوگیری. روشهای تربیت اخلاقی امام علی7عبارتند از: روش حکمت، روش عقلانی و روش تربیت منفی. از روشهای تربیت اخلاقی روسو هم میتوان به روش تجربی، روش عقلانی و روش تربیت منفی اشاره نمود.
- چکیده انگلیسی:
- انتشار مقاله: 14-07-1395
- نویسندگان: محمود امیدی,سیف اله فضل الهی قمشی
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: تحقیقات مهندسی سازه های آبیاری و زهکشی
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: کشاورزی دقیق,فناوری نرخ متغیر,کودپاش,کود نیتروژن مایع
- چکیده: هدف از این پژوهش طراحی و ساخت سامانه پاشش نرخ متغیر کود نیتروژن مایع برای برگپاشی ذرت است. از شیرهای سلونوئیدی جهت تغییر بده خروجی افشانکها با استفاده از فناوری تعدیل عرض پالس (PWM) و از حسگرهای بده توربینی و ماژول GPS به ترتیب برای اندازهگیری بده شیرهای سلونوئیدی و تعیین مختصات لحظهای دستگاه استفاده شد. نرمافزار سامانه با استفاده از زبان برنامهنویسی ویژوال بیسیک 6 نوشته شد. وظایف نرمافزار عبارت است از: دریافت مختصات لحظهای GPS، دریافت اطلاعات نقشه کود نیتروژن، مقایسه مختصات لحظهای دستگاه با مختصات نقشه کود، صدور دستور پاشش به شیرهای سلونوئیدی، دریافت خروجی حسگرها و مقایسه با بده مطلوب و سرانجام اعمال سامانه کنترل. به منظور بررسی عملکرد سامانه، آزمونهای دقت و تأخیر زمانی پاشش در سه تکرار اجرا شد. نتایج نشان میدهد میانگین اختلاف مقادیر بده نقشه کود با بده خروجی سامانه در وضعیت کنترل حلقه باز و حلقه بسته آزمونها به ترتیب 0/10 و 6/3 درصد و حداکثر مقدار تأخیر زمانی سامانه 54/0 ثانیه است. نتایج آزمون t- جفت شده نشان میدهد که بین مقادیر بده خروجی سامانه و بده نقشه کود در سطح احتمال یک درصد تفاوت معنیداری وجود ندارد.
- چکیده انگلیسی: This research designed, constructed and evaluated a map-based variable rate application system for liquid nitrogen fertilizer. Solenoid valves were used to change nozzle flow using pulse-wide modulation technology. A turbine flow sensor and GPS module were used to measure solenoid valve flow and online system coordination, respectively. The graphical user interface software was designed by Visual Basic 6. This program received online coordination from a GPS module, received fertilizer map data, compared online and map coordinates, specified application order, received sensor output and compared it with optimum data and then applied proportional closed-loop control. To evaluate the system, accuracy and time-delay experiments were carried out with 3 replications. The results showed that the average difference between map data and system flow for open and close-loop controllers were 10.0 and 3.6%, respectively. The maximum time delay was 0.54 s. Results also showed that, at 1% probability, no significant difference was observed between the system flow and nitrogen fertilizer map data.
- انتشار مقاله: 02-12-1390
- نویسندگان: نیکروز باقری,حجت احمدی,سیدکاظم علویپناه,محمود امید,کریم گرامی
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: تحقیقات مهندسی سازه های آبیاری و زهکشی
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: شبکه عصبی مصنوعی,صوت,تجزیه به مؤلفه اصلی,پسته,جداسازی,تبدیل فوریه سریع
- چکیده: در این تحقیق با تلفیق تکنیکهای صوتی و شبکة عصبی مصنوعی،یک دستگاه هوشمند برای جداسازی پستههای خندان از ناخندان طراحی و پیادهسازی شد. این سیستم شامل سه بخش تغذیه، تشخیص صوتی، و حذف پسته معیوب (ناخندان) به کمک یک سیستم نیوماتیکی است. صفات پستههای خندان و ناخندان، ناشی از برخورد هر یک به صفحة فولادی، توسط یک میکروفون که در زیر صفحه تعبیه شده، اندازهگیری و برای ذخیره و پردازشهای بعدی از طریق کارت صدا به کامپیوتر منتقل میشود. برای ارزیابی سیستم، از پستة رقم کلهقوچی استفاده شد. پستههای مذکور توسط سیستم تغذیه تک تک روی صفحة فلزی سقوط میکنند. با محاسبة دامنة سیگنال در حوزة زمان و فاز و چگالی طیف توان (انرژی سیگنال) سیگنال صوتی حاصل از مولفههای تبدیل فوریه سریع در حوزة فرکانس، صفات لازم برای بردار ورودی شبکة عصبی به دست آمد. به کمک روش آماری تجزیه به مولفه اصلی، هفت مولفه از کل 2548 مولفه (با 73/99 درصد کاهش صفات) برای جداسازی پستههای خندان از ناخندان انتخاب شد. بیش از 40 شبکه عصبی، هرکدام با تعداد نرونهای مختلف در لایۀ مخفی برای تعیین ساختار بهینه، آموزش داده شدند. برای تعیین تعداد بهینه نرونها در لایة مخفی، کمترین میانگین مربع خطا شبکه برای دادههای اعتبارسنجی در نظر گرفته شد. در نهایت مدل بهینه شبکه عصبی با ساختار 2-12-7 به دست آمد. درصد جداسازی صحیح (CSR) یا دقت این سیستم در جداسازی پستههای خندان، ناخندان و نیمه خندان پسته رقم کلهقوچی بهترتیب 3/97، 7/96 و 1/93 درصد است.
- چکیده انگلیسی:
- انتشار مقاله: 24-11-1387
- نویسندگان: محمود امید,اصغر محمودی,مهدی علی اکبری,اسدالله اکرم
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: تحقیقات مهندسی سازه های آبیاری و زهکشی
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: گندم,حسگر,افت کمباین,کنترل کننده منطق فازی,کنترلکننده منطقی برنامهپذیر
- چکیده: بهدلیل نبود مدل ریاضی و اینکه عوامل تأثیرگذار بر افت انتهای کمباین ماهیت غیر خطی دارند، در این تحقیق با بهرهگیری از دانش شخص خبره، سیستمی هوشمند مبتنی بر کنترلکننده منطق فازی برای تنظیمات خودکار کمباین طراحی، پیادهسازی، و ارزیابی شد. این سیستم هوشمند قادر بود بر اساس اطلاعات دریافتی از مقدار تلفات در الکها و کاهپرانها به اجرای تنظیمات خودکار سرعت دورانی کوبنده، فاصلة کوبنده و ضدکوبنده، سرعت دورانی دمنده، و سرعت پیشروی دست زند. بهمنظور اجرای طرح، در ابتدا مکانیزمهای تغییر وضعیت این واحدها در کمباین جاندیر مدل 955 از حالت مکانیکی به هیدرولیکی تغییر داده شدند. برای این کار، چهار حسگر برای اندازهگیری پارامترهای کاری کمباین شامل: سرعت دورانی کوبنده، فاصلة کوبنده و ضدکوبنده، سرعت دورانی دمنده، و سرعت پیشروی و سه حسگر برای اندازهگیری تلفات انتهای کمباین شامل دو حسگر برای اندازهگیری تلفات کاهپرانها و یک حسگر برای اندازهگیری تلفات الکها نصب شدند. ورودیهای سیستم شامل تلفات الکها و کاهپرانها و خروجیهای سیستم شامل سرعت دورانی کوبنده، فاصلة کوبنده و ضدکوبنده، سرعت دورانی دمنده، و سرعت پیشروی هستند. برای هر یک از ورودیهای سیستم سه تابع تعلق ذوزنقهای و برای هر یک از خروجیها، فازیساز منفرد در نظر گرفته شد. برای منطق فازی در مجموع شش قاعده با اپراتور منطقی AND و موتور استنتاج مینیمم ممدانی طراحی شد. الگوریتم طراحی شده، درون یک کنترلکنندة منطقی برنامهپذیر برنامهریزی و در داخل کابین کمباین تعبیه شد. بهمنظور ارزیابی سیستم، آزمونهای میدانی متعددی در تابستان 1385 در شهرستان اراک به اجرا درآمد. نتایج تجزیه و تحلیل آماری دادهها نشان میدهد که میانگین تلفات برداشت با کمباین مجهز به منطق فازی و کمباین فاقد کنترلکننده تفاوت معنیداری در سطح احتمال 1 درصد دارد.
- چکیده انگلیسی:
- انتشار مقاله: 23-03-1386
- نویسندگان: محمد لشگری,حسین مبلی,محمود امید,رضا علیمردانی,سعید محتسبی,رضا حسامیفرد
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: سنجش از دور و سامانه اطلاعات جغرافیایی در منابع طبیعی
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: سیستم اطلاعات جغرافیایی,توسعه گردشگری,منطقه حفاظت شده ارسباران,ارزیابی مناطق تفرجی,شبکه دسترسی
- چکیده: مسیرهای دسترسی از نیازهای اساسی جهت دستیابی به مناطق تفرجی و برنامهریزی گردشگری هستند. هدف از این تحقیق، طراحی و ارزیابی شبکه جاده جنگلی بهمنظور انتخاب شبکه جاده بهینه جهت توسعه گردشگری در منطقه حفاظتشده ارسباران است. بدین منظور مناطق مستعد تفرجی با استفاده از روش سیستمی مخدوم و شبکه عصبی پرسپترون چندلایه (MLP) ارزیابی و شناسایی شدند. برای تهیه نقشه شایستگی عبور جاده، معیارهای مؤثر بر طراحی جاده با روش منطق فازی استانداردشده و با توجه به اهمیت نسبی حاصل از فرایند تحلیل سلسله مراتبی تلفیق شدند. سپس گزینههای شبکه جاده جهت دسترسی به مناطق تفرجی در محیط GIS طراحی و از جهات فنی، محیطزیستی و اجتماعی- اقتصادی ارزیابی گردید. نتایج ارزیابی مناطق مستعد گردشگری نشان داد، بخشهایی از منطقه دارای توان برای تفرج متمرکز طبقه 2 (0.17%) و تفرج گسترده طبقه 2 (10.09%) میباشد. با توجه به نتایج وزندهی معیارها، معیار شیب با مقدار 0.289 و معیار ارتفاع با مقدار 0.033 به ترتیب بیشترین و کمترین وزن را به خود اختصاص دادند. در کل 14 گزینه شبکه جاده طراحی شدند و بر اساس ارزیابی نهایی گزینه 7 با تراکم 3.34 متر در هکتار، قابلیت دسترسی (سخت) 64.68 درصد و با حداقل هزینه و اثرات محیطزیستی بهعنوان گزینه بهینه انتخاب شد. بنابراین با در نظر گرفتن هزینه و اثرات محیطزیستی و با بهکارگیری قابلیتهای GIS میتوان به طراحی اصولی شبکه جاده و درنتیجه توسعه جادههای دسترسی موجود بهمنظور توسعه گردشگری در منطقه پرداخت.
- چکیده انگلیسی: Access routes are the basic requirements to access recreational areas and tourism planning. The purpose of this study is designing and evaluating of forest road network in order to select the optimal road network for tourism development in Arasbaran protected area. For this purpose, recreational suitable areas were evaluated and identified using Makhdoum systemic methods and Multilayer perceptron (MLP) neural network. In order to prepare the road passing suitability map, effective criteria for road designing have been standardized with the fuzzy logic method and combined according to the relative importance obtained from the analytical hierarchy process. Then, the road network options were designed for access to recreational areas in the GIS environment and evaluated in terms of technical, environmental and socioeconomic. The results of the tourism suitable area assessment showed sections of the region have a capability for intensive recreation class 2 (0.17%), and extensive recreation class 2 (10.09%). According to the weighting results by criteria, slope criterion with a value 0.289 and height criterion with a value 0.033 have the highest and the lowest weight, respectively. Overall, 14 road network variants were designed and based on the final evaluation, variant 7 was selected as the optimal option with density 3.34 m/ha, accessibility (hard) 64.68% and minimum cost and environmental impacts. Therefore, taking into account the cost and environmental impacts and using GIS capabilities, it is possible principle design of the road network, and as a result the development of existing access roads in order to develop tourism in the area.
- انتشار مقاله: 24-06-1396
- نویسندگان: منیژه طالبی,باریس مجنونیان,مجید مخدوم,احسان عبدی,محمود امید
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: تحقیقات مهندسی سازه های آبیاری و زهکشی
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: جرم,ماشین بینایی,درجهبندی,حجم,روش قطعهبندی,لیمو
- چکیده: خواص فیزیکی محصولات کشاورزی از مهمترین پارامترهای طراحی سیستمهای بستهبندی، فراوری، انتقال، و درجهبندی هستند. در میان این خواص حجم، جرم، سطح تصویر شده، و مرکز ثقل محصولات از عوامل مهم در سیستمهای سایزبندی هستند. در این مطالعه، از روشقطعهبندی با استفاده از سیستم ماشین بینایی برای تخمین حجم لیمو استفاده شده است. در مجموع 50 لیمو مورد آزمون قرار گرفت. سیستم ماشین بینایی طراحی شده شامل دو عدد دوربین CCD، دو عدد کارت تصویرگیر، یک سیستم نورپردازی، و یک کامپیوتر شخصی است. دوربینها با زاویة 90 درجه نسبت به هم قرار گرفتهاند تا دو تصویر عمود بر هم از لیمو تهیه کنند. حجم محاسبه شده با این روش با حجم واقعی اندازهگیری شده با روش جابهجایی آب با آزمون t و نیز آزمونبلاند-آلتمن مقایسه شد. حجم محاسبه شده با روش ماشین بینایی با حجم واقعی اختلاف معنیداری نداشت (05/0 p>). اختلاف میانگین بین روش جابهجایی آب با روش ماشین بینایی 06/0 سانتیمتر مکعببود. نتایج خصوصیتی لیموها نشان داد که پارامترهای حجم محاسبه شده (V) و جرم اندازهگیری شده لیموها(M) وابستگی خوبی نسبت به هم، و با ضریب تبیین، 96/0، دارند. در کل، روش ماشین بینایی به عنوان روشی ساده، دقیق،سریع، و غیر مخرب برای تخمین حجم و جرم لیمو و سایر مرکبات پیشنهاد میشود.
- چکیده انگلیسی:
- انتشار مقاله: 29-07-1387
- نویسندگان: مصطفی خجستهنژند,محمود امید,احمد طباطباییفر
- مشاهده
- جایگاه : پژوهشی
- مجله: تحقیقات مهندسی سازه های آبیاری و زهکشی
- نوع مقاله: Journal Article
- کلمات کلیدی: گلخانه,سمپاشی,حسگر فراصوتی,روبات متحرک,کنترل تناسبی
- چکیده: وجود عملیات سخت و طولانی در بخش کشاورزی و اهمیت انجام صحیح هر یک از این عملیات که مستقیماً بر کیفیت و کمیت محصولات این بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهیزات مکانیزه و خودکار را امری بدیهی مینماید. هدف اصلی از این تحقیق، خودکار کردن عملیات سمپاشی گلخانهها به کمک یک وسیله نقلیه خودکار بوده که برای تحقق این هدف یک روبات متحرک ساخته شد و مورد ارزیابی قرار گرفت. دستگاه ساخته شده یک روبات متحرک با دو چرخ محرک در قسمت عقب و یک چرخ هرزگرد در قسمت جلو و با فرمانگیری دیفرانسیلیاست. از تابع کنترلی تناسبی (P) برای کنترل و هدایت روبات استفاده شده است. آزمونهای عملی در یک گلخانه در داخل راهروهایی با عرض 98/0 متر به منظور ارزیابی عملکرد روبات در پیمودن یک مسیر U شکل روی سطح سیمانی و همچنین ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی آن انجام شد. برای تعیین میزان انحراف روبات از مسیر واقعی در آزمونهای گلخانهای از شاخص آماری RMSE استفاده شد. بر اساس نتایج ارزیابی عملکرد روبات در گلخانه، با افزایش سرعت پیشروی روبات، مقدار میانگین RMSE انحراف جانبی روبات نیز افزایش یافت. حداقل مقدار میانگین RMSE در سرعت 15/0 متر بر ثانیه، 93/4 سانتیمتر و بیشترین مقدار آن در سرعت 35/0 متر بر ثانیه، برابر 51/6 سانتیمتر بود. با افزایش سرعت پیشروی روبات، شعاع دور زدن، میزان پراکندگی مسیرهای دور زدن در تکرارهای مختلف از یکدیگر و فضای مورد نیاز برای دور زدن روبات در انتهای راهرو افزایش یافت. از آزمون ارزیابی عملکرد واحد سمپاشی روبات نیز میانگین دقت واحد سمپاشی در "سمپاشی" 47/99 درصد و در "عدم سمپاشی" 92/99 درصد و در کل 69/99 درصد بهدست آمد.
- چکیده انگلیسی: In recent years, researchers have tried to develop robots for agricultural applications. Robots make it possible to reduce human exposure to pesticide application risk. The aim of this research was to develop an automated method of spraying of plants in greenhouses. A three-wheel differential steering vehicle was designed and constructed to act as the greenhouse sprayer. Power was transmitted from two DC motors to two drive wheels through a gearbox and shaft system. A proportional controller was developed and tested to control the left and right motors, which navigated the aisles using information provided by ultrasonic sensors. After design and fabrication, the robot was tested on concrete surfaces at 0.15, 0.25 and 0.35 m/s inside a greenhouse along a U-shaped path 0.98 m in width. Spraying, safety and obstacle detection units of the vehicle were evaluated. The tests results showed that the average RMSE of the vehicle position was between 4.93 and 6.51 cm at different speeds. Increasing the speed increased the RMSE of the vehicle position. The performances of the safety and central station units of the vehicle were acceptable. The accuracy of the spray function was 99.47% and the no-spray function was 99.92%, which are acceptable for greenhouse applications.
- انتشار مقاله: 20-02-1389
- نویسندگان: حسن مسعودی,رضا علیمردانی,محمود امید,سید سعید محتسبی,سعید باقری شورکی
- مشاهده